Los árabes llegaron a las costas españolas en el año 711 y al valle del Ebro en el 714; en el 719, tomaron Narbona y Toulouse, en el 725, Autun y, en el 732, Burdeos; ese mismo año, fueron derrotados por Carlos Martel en la célebre batalla de Poitiers. Al mismo tiempo que nacía el gran Imperio Franco, terminaba la Guerra Santa y el Pirineo se estabilizaba como frontera septentrional del Islam. El territorio que luego será de Aragón, pasó a formar la Marca Superior de al-Andalus; en la tierra baja, los musulmanes ejercieron un dominio efectivo, organizando la producción agrícola y desarrollando una red de ciudades basada en la deteriorada herencia romana; en la franja pirenaica y subpirenaica, abrupta, pobre, fronteriza e imposible de colonizar, se dispersó una trama de pequeñas fortalezas (hisn) donde situar pequeñas guarniciones que garantizaran el cobro del impuesto de sometimiento, a la población autóctona y la vigilancia y defensa de la primera línea de frontera.
Sabemos que en Ruesta – como Luesia o Uncastillo – se construyó uno de estos hisn que definían la línea defensiva musulmana adentrada en la montaña.
Desde lo alto del otero en que se construyó el castillo – el que aún hoy ocupa -, se controlaba perfectamente la confluencia de los ríos Aragón y Régal y el importante camino natural de la Canal de Berdún, con todas las vías secundarias que a él confluían por esta zona; ambos ríos constituían al mismo tiempo algo parecido a dos fosos naturales, cuyas propiedades favorables a la defensa se complementaban con los dos pronunciados barrancos que rodean el otero y lo convierten en una especie de península inaccesible por sus lados norte y sur – los dos mayores – y oeste.
La primera mención documentada de Ruesta incluye el castillo entre las fortificaciones de Sancho I Garcés de Pamplona (904-925), a quien se atribuye su conquista a los musulmanes. Rosta, Arosta, Arrosta o Arruesta se consolida como parte del reino aragonés entre 1016 y 1018, cuando Sancho III el Mayor de Pamplona fortifica la zona fronteriza de las Cinco Villas; como parte de esta labor, el rey navarro debió reedificar el viejo castillo musulmán. Por entonces, el castillo de Ruesta se entrega en régimen de honor a López Íñiguez (1024-1033) el primero de los veintidós tenentes de los que se tiene noticia en la Edad Media.
La muerte de Sancho el Mayor en 1035 trajo consigo la división y recomposición del reino de Pamplona y la consiguiente independencia política de Aragón, Sobrarbe y Castilla. Al establecerse las fronteras definitivas entre Pamplona y Aragón, Ruesta queda definitivamente en territorio aragonés. Íñigo Sanchez, el último tenente al servicio del reino de Pamplona (1044 a 1050 o 1053) dará paso a Sancho Garcés (1055), primer tenente al servicio del reino de Aragón.
Aun cuando, como hemos visto, se atribuye una primera reconstrucción del castillo a Sancho III el Mayor, la edificación existente hoy en día parece posterior. Guitart lo emparenta con el de Sádaba y lo data en el último cuarto del siglo XIII; es lo más probable que las obras que dieron al castillo de Ruesta su aspecto definitivo, tuvieran lugar entre 1283 y 1285, con motivo de las intensas labores de fortalecimiento de la frontera con Navarra a que ya hemos hecho referencia.
Los restos de cimentación permiten apreciar un recinto de planta rectangular de 39 por 33 metros. En el lado oriental, más estrecho y enfrentado al caserío, se conservan dos torreones. El central (Torre del Homenaje), con una planta casi cuadrada de 8,5 por 9 metros, tiene unos 25 metros de altura; es cerrado, con una puerta y dos ventanas apuntadas; los mechinales del interior permiten imaginar sus cuatro plantas apoyadas sobre arcadas. La torre más pequeña es cuadrada y tiene 5 metros de lado; situada en el ángulo septentrional, es de tipo hueco, abierto por el oeste, con una sola ventana en lo alto. Como permiten observar los restos de su arranque, existió otra torre similar en el ángulo sureste, fotografiada aún por Abbad Ríos.
Las torres están unidas por un paño de gran altura y fábrica similar, cuyas piedras se enjarjan con la torre menor, pero quedan sin traba con la mayor, demostrando una ejecución en tiempos diferentes. Este paño presenta un boquete en forma de arco de descarga que, seguramente, no corresponde a ninguna puerta de la construcción original. Al castillo debía accederse por el lado opuesto, a través de un camino perimetral que, desde la calle Mayor rodeaba el flanco sur del castillo para entrar a él hacia el ángulo suroccidental, en lugar abrupto y de fácil defensa.
Algunos antiguos vecinos aún recuerdan el castillo con otro paño en el frente occidental, demolido en 1934 para utilizar su piedra en la construcción del frontón, el horno y el empedrado de las calles del pueblo.